An Empirical Study of the Joint Space Inertia Matrix

نویسندگان

چکیده

برای دانلود رایگان متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

An Empirical Study of the Joint Space Inertia Matrix

The joint-space inertia matrix of a robot mechanism can be highly ill-conditioned. This phenomenon is not merely a numerical artifact: it is symptomatic of an underlying property of the mechanism itself that can make it more difficult to simulate or control. This paper investigates the problem by means of an empirical study of the eigenvalues, eigenvectors and condition number of the joint-spac...

متن کامل

an investigation about the relationship between insurance lines and economic growth; the case study of iran

مطالعات قبلی بازار بیمه را به صورت کلی در نظر می گرفتند اما در این مطالعه صنعت بیمه به عنوان متغیر مستفل به بیمه های زندگی و غیر زندگی شکسته شده و هم چنین بیمه های زندگی به رشته های مختلف بیمه ای که در بازار بیمه ایران سهم قابل توجهی دارند تقسیم میشود. با استفاده از روشهای اقتصاد سنجی داده های برای دوره های 48-89 از مراکز ملی داده جمع آوری شد سپس با تخمین مدل خود بازگشتی برداری همراه با تعدادی ...

15 صفحه اول

Efficient Factorization of the Joint-Space Inertia Matrix for Branched Kinematic Trees

This paper describes new factorization algorithms that exploit branch-induced sparsity in the joint-space inertia matrix (JSIM) of a kinematic tree. It also presents new formulae that show how the cost of calculating and factorizing the JSIM vary with the topology of the tree. These formulae show that the cost of calculating forward dynamics for a branched tree can be considerably less than the...

متن کامل

Inertia of the Matrix

Let p1, . . . , pn be positive real numbers. It is well known that for every r < 0 the matrix [(pi + pj) r ] is positive definite. Our main theorem gives a count of the number of positive and negative eigenvalues of this matrix when r > 0. Connections with some other matrices that arise in Loewner’s theory of operator monotone functions and in the theory of spline interpolation are discussed.

متن کامل

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: The International Journal of Robotics Research

سال: 2004

ISSN: 0278-3649,1741-3176

DOI: 10.1177/0278364904044869