An Empirical Study of the Joint Space Inertia Matrix
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
An Empirical Study of the Joint Space Inertia Matrix
The joint-space inertia matrix of a robot mechanism can be highly ill-conditioned. This phenomenon is not merely a numerical artifact: it is symptomatic of an underlying property of the mechanism itself that can make it more difficult to simulate or control. This paper investigates the problem by means of an empirical study of the eigenvalues, eigenvectors and condition number of the joint-spac...
متن کاملan investigation about the relationship between insurance lines and economic growth; the case study of iran
مطالعات قبلی بازار بیمه را به صورت کلی در نظر می گرفتند اما در این مطالعه صنعت بیمه به عنوان متغیر مستفل به بیمه های زندگی و غیر زندگی شکسته شده و هم چنین بیمه های زندگی به رشته های مختلف بیمه ای که در بازار بیمه ایران سهم قابل توجهی دارند تقسیم میشود. با استفاده از روشهای اقتصاد سنجی داده های برای دوره های 48-89 از مراکز ملی داده جمع آوری شد سپس با تخمین مدل خود بازگشتی برداری همراه با تعدادی ...
15 صفحه اولEfficient Factorization of the Joint-Space Inertia Matrix for Branched Kinematic Trees
This paper describes new factorization algorithms that exploit branch-induced sparsity in the joint-space inertia matrix (JSIM) of a kinematic tree. It also presents new formulae that show how the cost of calculating and factorizing the JSIM vary with the topology of the tree. These formulae show that the cost of calculating forward dynamics for a branched tree can be considerably less than the...
متن کاملan investigation of the types of text reduction in subtitling: a case study of the persian film gilaneh with english subtitles
چکیده ندارد.
15 صفحه اولInertia of the Matrix
Let p1, . . . , pn be positive real numbers. It is well known that for every r < 0 the matrix [(pi + pj) r ] is positive definite. Our main theorem gives a count of the number of positive and negative eigenvalues of this matrix when r > 0. Connections with some other matrices that arise in Loewner’s theory of operator monotone functions and in the theory of spline interpolation are discussed.
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: The International Journal of Robotics Research
سال: 2004
ISSN: 0278-3649,1741-3176
DOI: 10.1177/0278364904044869